Configure l'imprimante via cups.
Ton drivers Brother doit certainement amené un fichier lpr.
Pointe un navigateur sur
http://localhost:631 (compte root et donc mdp root)
Dans Administration, est ce que tu vois ton imprimante ?
Tu peux renvoyer le contenu du RPM : rpm -ql cupswrapperMFC210C-1.0.0-1
Regarde également dans /var/log/cups si tu n'a pas une explication dans les logs
PS : quand tu installe un rpm comme ça, passe par yum localinstall, yum prendra les dépendances pour toi !