Hum, j'ai déjà aidé un pote qui voulait faire pareil.
Le truc, c'est qu'il faut ouvrir un firefox avec l'url que tu veux, et il faut que tu mettes un "sleep 8" par exemple avant de vouloir ouvrir les onglets.
genre :
#!/bin/sh
firefox http://www.google.com &
sleep 5
firefox -remote 'openURL(http://site1,new-tab)'
firefox -remote 'openURL(http://site2,new-tab)'
firefox -remote 'openURL(http://site3,new-tab)'
Il faut que tu joues sur la valeur du sleep : si elle est trop petite, ça ne marchera pas.
Si tu veux lancer au démarrage ton script, prévois de la marge 😉